對於許多人來說，小行星是在太空中危險漂浮的大石頭，是進行雷射炮空戰的好地方。傳統的科學觀點認為它們是行星形成的剩餘碎片。然而，它們的完整故事更為複雜，至今仍只是隱約可見。行星科學家們統稱為小行星的物體種類繁多——從巨石到漂浮的礫石堆，再到有過去火山活動跡象甚至液態水的迷你行星——以至於不可能有單一的共同起源。
只有最大的，直徑超過約100公里的小行星可以追溯到我們太陽系46億年前的黎明時期。那時，太陽系基本上是一大群小行星，或者像研究人員在早期階段稱呼它們的那樣，星子。它是如何變成這樣的仍然是一個謎，但主要的觀點是，圍繞著新生的太陽旋轉的原始塵埃凝結成越來越大的天體。其中一些天體隨後聚整合行星；一些在較大天體的引力加速下被拋入深空；一些墜入太陽；極少數什麼都沒做。這些倖存者徘徊在行星遺棄它們的區域，特別是火星和木星軌道之間的空隙。漸漸地，它們也在被清除。最初在主帶中的小行星，只有不到千分之一，甚至可能只有百萬分之一仍然存在。
較小的小行星不是遺蹟，而是碎片。它們的尺寸各異，表明它們是碰撞鏈式反應的產物：小行星撞擊並破碎，碎片撞擊並破碎，以此類推。有些是岩石質的；有些是金屬質的——表明它們來自原始天體內的不同層。大約三分之一的小行星屬於軌道相似的星族，這些星族的軌道可以及時倒退到一個空間點，即誕生它們的碰撞地點。由於星族應該在1000萬到1億年後分散，因此透過碰撞形成小行星必然是一個持續的過程。
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的確，行星形成也是如此。每當小行星撞擊行星時，它都有助於使其體積增大。小行星與其說是行星形成的剩餘物，不如說是最後的潤色。